{"title":"Robotik","description":"","products":[{"product_id":"978-3-69030-108-4","title":"978-3-69030-108-4","description":"\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std ExtraBold',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eScaling of Cooperative Mobile Multi-Robot Systems for Handling and Assembly of Large-Scale Components\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eAutor*in: Tobias Recker\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eISBN: 978-3-69030-108-4\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eDissertation, Leibniz Universität Hannover, 2025\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eHerausgeber*in der Reihe: Annika Raatz\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eBand-Nr.: match 01\/2025\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eUmfang: 228 Seiten, 91 Abbildungen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-language: DE;\"\u003eSchlagworte: Mobile Robotics, Cooperative Multi-Robot Systems, Scalable Production, Flexible Manufacturing Systems\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"mso-margin-bottom-alt: auto; text-align: justify; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eKurzfassung: This dissertation presents a scalable framework for mobile multi-robot systems enabling cooperative handling and assembly of large objects in industrial settings. Traditional single-robot solutions lack the flexibility and scalability needed in modern manufacturing.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"mso-margin-bottom-alt: auto; text-align: justify; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eThe proposed control concept enables flexible, coordinated collaboration among multiple robots by combining a hardware-independent architecture with optimized path planning. Each robot can operate autonomously or as part of a team, increasing overall efficiency. Experiments demonstrate reliable scalability with up to eight robots, even when handling objects of varying size, shape, and stiffness.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"mso-margin-bottom-alt: auto; text-align: justify; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eThe work contributes to scalable, adaptable robotic systems for high-demand industries such as aerospace, automotive, machinery and plant engineering.\u003c\/span\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003e\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e","brand":"TEWISS Verlag","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":51537357766984,"sku":"978-3-69030-108-4","price":40.0,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0815\/3448\/4808\/files\/978-3-69030-108-4.jpg?v=1759401913"},{"product_id":"978-3-95900-358-2","title":"978-3-95900-358-2","description":"\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std ExtraBold',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eA Holistic Framework for the Design, Modeling, and Control of Soft Pneumatic Robot Systems\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eAutor*in: Gundula Runge-Borchert\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eISBN: 978-3-95900-358-2\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eDissertation, Leibniz Universität Hannover, 2019\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eHerausgeber*in der Reihe: Annika Raatz\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eBand-Nr.: match 01\/2019\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eUmfang: 231 Seiten, 77 Abbildungen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"line-height: 115%;\" class=\"MsoNormal\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-language: DE;\"\u003eSchlagworte: Soft Robotics, FEM, Kinematik, Künstliche Neuronale Netze, Robot Kinematics, Artificial Neural Networks\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eKurzfassung: \u003c\/span\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eUnlike conventional rigid-link robots, soft robots predominantly consist of soft materials, i.e. materials whose Young's modulus is of the order of that of  soft biological tissues. Soft robots are naturally compliant and possess a virtually infinite number of degrees of freedom, which enables them to operate  in unstructured environments, squeeze through confined orifices or perform whole-arm soft manipulation. Owing to these properties, soft robots are likely to  take over tasks that are currently beyond the scope of conventional rigid-link robots and may one day even bridge the gap between robots and humans in  our society.\u003cbr\u003eThis dissertation contributes to the advancement of the field by introducing a coherent methodology for the design, modeling, and closed-loop  control of soft robots. The methodology is envisioned to provide the theoretical basis for the development of simulation tools that can cause a shift in the  design flow from an experimentally driven approach to a well-defined engineering workflow. Along with the theoretical foundations of the methodology, a  software framework is presented, which enables the computer-aided design and modeling of a broad spectrum of soft robot morphologies. The framework  effectively combines FE models with modules for design optimization, model learning, and kinematic control and integrates them into a common software  tool.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e","brand":"TEWISS Verlag","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":51813579882824,"sku":"978-3-95900-358-2","price":38.0,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0815\/3448\/4808\/files\/978-3-95900-358-2.jpg?v=1761125600"},{"product_id":"978-3-95900-353-7","title":"978-3-95900-353-7","description":"\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std ExtraBold',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eEin adaptives Steuerungskonzept für schwingungsfähige Robotersysteme\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eAutor*in: Julian Öltjen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eISBN: 978-3-95900-353-7\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eDissertation, Leibniz Universität Hannover, 2019\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eHerausgeber*in der Reihe: Tobias Ortmaier \u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eBand-Nr.: imes 03\/2019\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eUmfang: 170 Seiten, 39 Abbildungen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-language: DE;\"\u003eSchlagworte: Bewegungsplanung, Robotik, Automatisierungstechnik, Schwingungsreduktion, maschinelles Lernen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-ansi-language: DE; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;\"\u003eKurzfassung: Die Vermeidung unerwünschter Schwingungen nach hochdynamischen Bewegungen besitzt großes Potential zur Effizienzsteigerung robotergestützter Fertigungsprozesse. Entsprechende Methoden zur Schwingungsreduktion sind jedoch bis heute zeitintensiv und erfordern hochqualifiziertes Fachpersonal. Daraus resultieren Kosten, die speziell für kleine und mittelständische Unternehmen eine schwer überwindbare Hürde beim Einsatz robotergestützter Technologien darstellen. Wird die Bewegungsoptimierung hingegen durch intelligente Planungsalgorithmen automatisiert, können die Kosten und das für den Einsatz komplexer Automatisierungslösungen erforderliche Expertenwissen reduziert und diese somit einer breiten Zielgruppe verfügbar gemacht werden. Hierfür wird das Bewegungsverhalten nichtlinearer Roboterkinematiken mithilfe lernender Verfahren automatisch erfasst, ausgewertet und \u003cspan\u003e in die optimale Auswahl und Parametrierung von Bewegungsprofilen eingebunden.\u003c\/span\u003e\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e","brand":"TEWISS Verlag","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":51813753356616,"sku":"978-3-95900-353-7","price":40.0,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0815\/3448\/4808\/files\/978-3-95900-353-7.jpg?v=1761128076"},{"product_id":"978-3-69030-144-2","title":"978-3-69030-144-2","description":"\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std ExtraBold',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eKombinierte Positions- und Drehmomentmessung in Robotergelenken zur Steigerung von Genauigkeit und Dynamik\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eAutor*in: Christian Brunner\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eISBN: 978-3-69030-144-2\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eDissertation, Leibniz Universität Hannover, 2025\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eHerausgeber*in der Reihe: Tobias Ortmaier\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eBand-Nr.: IMES 03\/2025\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eUmfang: 186 Seiten, 63 Abbildungen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-language: DE;\"\u003eSchlagworte: Industrieroboter, Genauigkeit, Dynamik, Sensorik, Positionsmessung, Drehmomentmessung, Gelenkverkippung, Regelung\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"mso-margin-bottom-alt: auto; text-align: justify; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eKurzfassung: Knickarmroboter sind aufgrund ihrer Vielseitigkeit in der industriellen Fertigung weit verbreitet. Durch die serielle Gelenkanordnung und die oft langen Verbindungsglieder haben die Gelenke einen maßgeblichen Einfluss auf die erreichbare Genauigkeit am Endeffektor. Ziel dieser Arbeit ist die Steigerung von Genauigkeit und Dynamik solcher Roboter. Hierzu wird ein integrales Sensorsystem entwickelt, das basierend auf mehreren verteilten Messungen des abtriebsseitigen Gelenkwinkels sowohl das Drehmoment als auch die Verkippung des Gelenks erfasst. Das Sensorsystem wird in einem dreiachsigen Versuchsroboter experimentell erprobt. Es werden Regelungskonzepte entworfen und untersucht, die mithilfe der zusätzlichen Messgrößen eine deutliche Verbesserung der Genauigkeit und des dynamischen Verhaltens ermöglichen. Zur Bewertung werden verschiedene Leistungskenngrößen des Roboters analysiert.\u003c\/span\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003e\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e","brand":"TEWISS Verlag","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":52132269424968,"sku":"978-3-69030-144-2","price":40.0,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0815\/3448\/4808\/files\/978-3-69030-144-2.jpg?v=1764930889"},{"product_id":"978-3-941416-89-5","title":"978-3-941416-89-5","description":"\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std ExtraBold',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eAdaptive passiv nachgiebige Systeme zum Einsatz in der Robotik\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eAutor*in: Armin Wedler\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eISBN: 978-3-941416-89-5\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eDissertation, Leibniz Universität Hannover, 2011\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eHerausgeber*in der Reihe: Berend Denkena\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eBand-Nr.: IFW 02\/2011\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"margin-top: 0cm; line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eUmfang: 260 Seiten, 135 Abbildungen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\" style=\"line-height: 115%;\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 115%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin; mso-fareast-language: DE;\"\u003eSchlagworte: Nachgiebige Antriebe, passive mechanische Nachgiebigkeit, Antagonismus, Mc-Kibben-Muskeln, Regelung und Modellierung von Fluidsystemen\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp class=\"MsoNormal\"\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Rotis SansSerif Std',sans-serif; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003eKurzfassung: \u003cspan style=\"mso-spacerun: yes;\"\u003e \u003c\/span\u003eAntriebssysteme für Maschinen können mit einer Nachgiebigkeit ausgestattet werden. Dadurch ergeben sich Vorteile, insbesondere im Schutz des Systems vor übermäßigen äußeren Belastungen, zum Schutz der Umwelt im Fall eines Kollisionskontakts und in der Energiespeicherung. Die dynamischen Grenzen von Roboterantrieben begrenzen häufig den Anwendungsbereich. Diese Limitierungen können mit nachgiebigen Systemen erweitert werden. In dieser Arbeit wird daher ein Konzept für nachgiebige Antriebsstränge untersucht und entwickelt. Dabei ist ein entscheidender Punkt, das System so zu implementieren, dass die mechanische Nachgiebigkeit das dynamische Verhalten des Roboters verbessert. Hierfür muss das nachgiebige System identifiziert und regelbar sein. Das Ziel dieser Arbeit ist es, eine Klassifizierung von verschiedenen Ansätzen herauszustellen und damit die einzelnen Entwicklungen zu kategorisieren. Weiterhin stellt die Arbeit Grundlagen und Vorgehensweisen zum Aufbau eines nachgiebigen fluiden Antriebsystems basierend auf McKibben Muskeln bereit. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird die Ausarbeitung einer Entkoppeleinheit für Industrieroboter vorgestellt. Die Entkoppeleinheit arbeitet mit antagonistisch angeordneten McKibben-Muskeln zur Steifigkeitsvariation. Die hierfür entwickelte Regelung der Fluidmodelle der Muskeln und Ventile wird beschrieben. Weiterhin werden Untersuchungen zu verschiedenen Ventilansteuerungs-Strategien dargelegt, was für eine pneumatische Fluidregelung ein entscheidendes Kriterium ist. Die aufgebaute Entkoppeleinheit stellt einen Prototyp eines modularen Roboterzusatzwerkzeugs dar, der durch die flexiblen Einsatzmöglichkeiten gut in Verschiedenen produktiven Prozessen Verwendung finden könnte. Das System wird im Rahmen einiger Massivumformprozesse schon erfolgreich angewendet. Die Entwicklung zu einem Produkt ist geplant.\u003c\/span\u003e\u003cspan style=\"font-size: 12.0pt; line-height: 107%; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;\"\u003e\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e","brand":"TEWISS Verlag","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":52559646851400,"sku":"978-3-941416-89-5","price":40.0,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0815\/3448\/4808\/files\/978-3-941416-89-5.jpg?v=1772195006"}],"url":"https:\/\/www.tewiss-verlag.de\/collections\/robotik.oembed","provider":"TEWISS Verlag","version":"1.0","type":"link"}